变频器恒压供水输出水压不稳定的原因
其实不管是恒压供水、水位调节、炉膛压力控制等，其中核心的控制原理就是PID控制，只有搞明白了PID控制的原理，才能形成一个完整的概念，无论是查找问题还是做设计都会心中有数，外围设备就是水到渠成的事情。
那么什么是PID控制呢？先看下图：
这个是简图，讲解也较为方便。先说说总的概念，PID控制是根据给定值Yd(t)与实际输出值Y(t)构成控制偏差：err = Yd - Y，再根据偏差的大小来调节输出，从而达到设定值的目的。例如恒压供水设定值是0.5MPa，而实际水压由压力变送器测量，可能是0.6MPa，实际水压就会大于设定值0.5MPa，这时控制器会根据差值来减小变频器输出，而减小的同时不一定会正好减小到设定值0.5MPa，可能会减小到0.45MPa，然后控制器又会根据这个差值来增加变频器的输出去靠近设定值，就这样，控制器实时会根据变化的水压与设定值的差值来不断调整输出，不断地去靠近设定值。这是一个振荡的过程。如下图（平直黑线为设定值，红色线为实际水压，通过做调节不断地去接近设定值）：
下面就需要说明下怎么来调节控制器呢，由上图波形可以看出，振荡的时间长短、振幅大小都关系到能否快速的让控制器达到设定值。PID控制的核心参数P(比例调节)、I（积分调节）、D（微分调节）。
1，P(比例调节)：成比例地反映控制系统的偏差信号error(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。比例控制的比例系数如果太小，偏差值就小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。比例系数如果过大，调节力度太强，将造成调节过头，甚至使水压忽高忽低，来回震荡，这也可能是水压不稳的原因。单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，完全消除误差。
2，I（积分调节）：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱，反之则越强。积分控制相当于根据当时的误差值，周期性地微调变频器输出（即水压）。
3，D（微分调节）：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。微分调节是根据系统的反馈速度来调节，因为控制目标的反应滞后时间不同，例如温度，执行器输出与温度变送器相应存在较大的响应时间。
总之，PID参数的调试是一个综合的、各参数互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的，也是必须的，由于工况不同，参数并不是固定不变的。
下面是我设计的一个恒压供水的实例，采用的是变频器内部PID控制器，不需要PLC，不需要外置PID控制器，当然如果有多台水泵需要连锁控制还是需要外部控制器的。
主回路图：
变频器端子接线图：
PID组参数设定值：
