一块能让电机动起来的硬件(或结合了硬件和软件的一套设备)就叫做电机驱动器。

从图4中可以看出我们怎样激励双相电机的绕组才能使电机转子旋转,图中,电机内的绕组抽头分别被标为1A、1B、2A和2B。其中,1A和1B是绕组1的两个抽头,2A和2B则是绕组2的两个抽头。

首先,要给脚1B和2B施加一个正电压,并将1A和2A接地。然后,给脚1B和2A施加一个正电压,而将1A和2B接地,这一过程其实取决于导线绕齿槽缠绕的方向,假设导线缠绕的方向与上一节所述相符。依次进行下去,我们就得到了表1中总结的激励顺序,其中,“1”表示正电压,“0”表示接地。

电机的激励顺序详解

电流在电机绕组中有两种可能的流向,这样的电机就叫做双极电机和双极驱动序列。双极电机通常由一种叫做H桥的电路驱动,图5给出了连接H桥和步进电机两根抽头的电路。

H桥通过一个电阻连接到一个电压固定的直流电源(其幅度可根据电机的要求选取),然后,该电路再经过4个开关(分别标为S1、S2、S3和S4)连接到绕组的两根抽头。这一电路的分布看起来有点象一个大写字母H,因此叫做H桥。

从表1中可以看出,要激励该电机,第一步应将抽头2A设为逻辑0,2B设为逻辑1,于是,我们可以闭合开关S1和S4,并断开开关S2和S3。接着,需要将抽头2A设为逻辑1,2B设为逻辑0,于是,我们可以闭合S2、S3,并断开S1和S4。与此类似,第三步我们可以闭合S2、S3并断开S1和S4,第四步则可以闭合S1、S4并断开S2、S3。

对绕组1的激励方法也不外乎如此,使用一对H桥就能产生需要的激励信号序列。表2所示就是激励过程中每一步开关所在的位置。

电机的激励顺序详解

注意,如果R=0,而开关S1和S3又不小心同时闭合,那么流经开关的电流将达到无穷大。这时,不但开关会被烧坏,电源也可能损坏,因此电路中使用了一个非零阻值的电阻。尽管这个电阻会带来一定的功耗,也会降低电机驱动器的效率,但它可以提供短路保护。