射频识别（RFID）技术是近年来兴起的一门自动识别技术。与传统的条形码系统、接触式卡等不同，射频识别系统是利用无线射频方式非接触供电，并进行非接触双向数据通信，以达到识别并交换数据的目的。识别工作无须人工干预，可工作于各种恶劣环境。将RFID技术应用于机器人中，可以更好地发挥其技术特点，使机器人更多地获取外在信息。
不少学者正在研究将RFID用于机器人定位系统中，把RFID作为机器人的一种传感器来进行数据采集和处理。标签为机器人的外部信息量，机器人通过阅读器来采集各个标签中的位置信息，通过获取的信息利用同步定位与地图创建算法来对机器人进行有效的定位，从而得到更准确地控制。本文的研究工作中提出了一种基于RFID 系统的有效SLAM 算法。该算法可以解决2维环境下的机器人定位问题。实验证明，通过已知的RFID数据，该算法能成功地在2维环境中实现移动机器人的跟踪定位。
1 RFID 环境设置
将RFID标签如图1所示均匀分布在地面上，标签的间距为0.5m。每个标签牛都存放该标签所在位置的绝对坐标数据。以便稍后为机器人提供外部位置信息。
将RFID 阅读器安装于机器人的底部，用于读取放置在地面上的标签中的信息。机器人在移动过程中进入标签范围时，标签进入阅读器的磁场范围，接收阅读器发出的射频信号，凭借感应电流所获得的能量发送出存储在标签中的坐标信息。实验中RFID阅读器的正面朝下读取地面的标签卡。
当移动机器人经过标签时，阅读器读取标签中的坐标信息并将其传回电脑存储，并读取阅读器的磁场范围的下一个标签。重复这一过程直到阅读器接收其射频场内所有标签信息。在本文的研究中，只考虑RFID阅读器一次只处理一个标签坐标信息的情况。
