2数据处理
编码器输出的是角度信息，其输出信号是以角度为自变量的空间函数。如果数据采集卡的采样频率是固定的，并且，编码器是匀速转动，理论上可以得到等转角的角度信息。在编码器实验或工作时，数据采集卡的采样频率可以控制成固定采样频率，但编码器不可能是严格意义上的匀速运动，可以认为是加速度很小的等加速运动，所以，采集到的精码光电信号是非等转角的。在编码器工作时，采集2路相位差为π／2的正弦精码光电信号usin和ucos，首先，计算编码器的加速度，再利用线性插值法进行等转角处理，得到一组新的数据u′sin和u′cos，由u′sin和u′cos组成的精码光电信号就是一组等转角的光电信号。
编码器2路相位差为π／2的正弦精码光电信号ua和ub，精码光电信号通常含有直流电平、基波及高次谐波。高次谐波以二次和三次谐波为主要分量，故可其波形方程为
编码器精码光电信号具有周期函数的性质，任何一个周期函数，都可以展开为如下的傅立叶级数
式（4）表明：一个周期函数可以由常数项a0与各次谐波之和组成。其中，An为f（x）的各次谐波的振幅;φn为相应的各次谐波的初相角。这样，对实测数据信号进行谐波分析，可以求出a0，An和φn。
由于信号u′sin和u′cos是编码器的等转角信号，可以对其进行谐波分析。利用软件VC++编写计算程序计算出式（1）和式（2）的波形参数，即求出精码光电信号的波形方程。编码器光电信号的细分技术是建立在一定信号波形（通常为正弦波）的基础上。当波形参数偏离预定参数时，就会产
