由于PLC具有可靠性高、程序设计周期短、顺控功能强、使用方便和维护简单等优点，可以方便地控制机械手完成施加和卸载压力的工艺流程，系统选用OMRON公司的微型PLC-CPM2A（I/O点数60点）控制机械手。
2.2 称重传感器检测系统的设计框图与技术指标
高称重传感器自动检测系统如图3所示。高称重传感器自动检测系统主要技术指标如下：
1）系统主机配置：研华工控机一台（PCA-6180E全长CPU卡，PCA-6114P12无源底板）;OMRON微型PLC-CPM2A一台。
2）多路数据采集：8块24位A/D采集卡AC6040;同时处理32路机台的输出模拟量，检测机台路数可扩充至64路，128路。
3）载荷范围和检测范围：荷载压力200kg，检测电压范围30mV.
4）系统速度和系统：系统数据读取频率2.5Hz，模数转换位数24位，分辨率1μV，误差0.05%.
5）系统工作环境：温度-10～50℃，220V/50Hz.
图3 称重传感器自动检测系统框图
2.3 称重传感器检测系统软件设计
该检测系统选用VB语言作为软件开发工具.VB提供的串行通信控件Mscomm可以方便地通过串口控制PLC，进而控制机械手的加载卸载操作，其ADO（ActiveDataObject）编程模型还拥有强大的数据库处理能力。根据检测系统的硬件选用和系统功能分析，软件部分可以分成几个功能模块分别实现。主要的功能模块如下：
图4 电压检测模块流程图
1）机械手控制模块
对传感器施加和卸载压力时，该模块工作。通过RS232端口向PLC发送监控命令。
