今天小编要和大家分享的是嵌入式技术相关信息，接下来我将从基于线程分组的亚线程机制的设计与研究分析，基于平行控制的异构多agent机器人系统控制方法这几个方面来介绍。
嵌入式技术相关技术文章基于线程分组的亚线程机制的设计与研究分析
多线程是近年来非常流行的一项编程技术。尤其是在网络传输和资源共享软件的设计中，在多媒体的采集和处理、并行计算、并行处理等方面，更是由于高效性和可靠性要求而使线程技术得到广泛使用。多线程技术保证了程序模块间的分离度，而且可通过合理划分功能模块而减少通信量，实现广泛的数据共享，从而使系统性能得到很大提高。
但是，随着线程数目的增多，共享数据的管理将变得相当复杂。线程的增多导致对共享数据区的访问非常频繁，从而增加了系统的额外开销。为此，本文提出了基于线程分组的亚线程机制。
在设计中，只要分组合理，亚线程之间的调用就不会过于频繁，从而可减少多个线程频繁访问共享数据而引起的混乱。由此，亚线程机制可以有效地提高系统性能，同时保证数据的安全。
1、亚线程机制的设计思想
1.1 亚线程和亚线程树
亚线程在结构上是基于线程的分组。每个亚线程由一定数目的线程和共享数据组成。编程时，把互相之间有紧密关系或存在频繁通信关系的线程及共享数据分到同一个亚线程中。亚线程内部的互相调用和通信几乎不受限制，只有亚线程之间的访问会受到一定限制。
