listp=16c73
：
actlonstopflagequOx6e；位定义
lefthandfla8cqu0x0；0表示停止左手动作
rightbandflagequOxl；O表示停止右手动作
：
MOV lwOx03
MOV Wfactionstopflag
calllefthanduo
callrighthandup
L2callreadinsignal
btfsscsl_v，lefthandhght3
calllefthatldotop
btfsscsl_v，righthandlight4
callrighthandstop
MOV lwOx00
subwfactionstopflag，w
btfssstatus，z
gotoL2
继续下面的程序
actionstopflag表示动作标志位参数，给动作标志位赋值，动作停止函数中将清零标志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一样，实现两支手臂的动作。上面程序描写左手是否到达鼓掌位，到达停止，右手是否到达举手位，到达停止。看动作标志位是否为零，不是，不断地循环检测；是，执行下面的程序。
2、GOTO，CALL指令的不同使用
在PIC的汇编程序中，CALL与GOT0指冷使用的场合不同。一般情况下，在于程序与主程序之间大多用CALL指令；而状态转换模块之间大多用GOTO指令，即由此状态进入另一种状态不需返回。由于PIC 单片机 的堆栈有限，在程序中，不能无止境地使用GOTO语句，这样会使堆栈溢出，程序无法正常运行。各个小程序内部循环占用堆栈的级数不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO则无法返回到调用前程序的下一条指令。CALL指令完成调用完子程序后返回到调用前的程序。程序如下：
listD=16c76
start：ca11setcpu
callautomatlsn、statel
L3callreadinsignal
btfsccs2_v，ultrasonicdetectl
gotoL3
gotoautonatlsmstate2
：
automatlsmstate2：
return
auatomatismstatel、automatismstate2表示两种状态，uhrasonicdetectl表示一个输入超声检测信号。上面程序描写调用automatistmstate1状态，执行完后进行下面的检测ultrasonicdetect］，没有触发就一直循环检测，触发就进入autornatismstate2状态，执行完也不再回到下面的程序。
3、状态标志位Z、C的不同使用情况
在进行判断标志位时，Z（零标志）、C（借位标志）是不同的。Z为l时，表示上面的结果为0，Z为0时，则结果不为0。C为l时，借位，C为0时，没有借位。在使用定时器的时候，一般使用C标志位，这是由于当完成某一动作去检查定时器时，时间可能没到，或是正好，或是已经超过时间，只要到了或超过时间，都要按照要求关闭定时器，如下面程序所述。如果用Z标志位，等于0时可能没有检测到，无法判断停止的状态，而用z可以很好地控制时间定时。进行一般的计算时大多用Z，如前面的动作标志位中就是如此使用的。
listD=16c76
callopentimerO
L4 MOV lwd’30’
