其中， y（k）为当前周期的输出值， y（k-1）为上一周期的输出值，r（k），u（k）分别为给定值和控制器的输出值，Td=0.035s， K=1.5， ε=0.1，定义传感器的采样周期Tm=10ms，数据计算、传感器数据采集和执行器的动作所产生的时间延时均为0.1ms。
在偏差绝对值小于设定值 ε（偏差比较小）时采用PID算法，即在PD算法的基础上加入积分环节：
其中积分时间常数Ti=0.15，I（k），I（k-1）分别为当前周期和前一周期的积分分量，在引进积分分离PID控制算法前后，网络控制系统的控制效果如图2所示。
图2 积分分离PID控制算法效果图
由图可见，采用一般PID控制算法时超调量超过45%，采用积分分离PID控制算法时超调量不超过5%，采用积分分离PID控制算法使得控制系统的动态性能有了很大改善。
3．2 仿真结果
以建立的网络控制系统仿真平台为基础，进行网络控制系统的仿真，研究网络调度对控制系统性能的影响。设定CAN总线的波特率为250Kbps，丢包率为0，使用一般的混合调度算法（MTS）进行仿真，其仿真结果如图3所示。图3（a）是四个控制子系统的方波响应，图3（b）是从网络调度（Schedule）窗口所看到的前三个采样周期的网络调度状况。
图3 应用混合调度算法时的仿真结果
由图3（a）可知，由于网络延时较大，其中两个控制子系统的动态响应较差，超调量超过14%，调节时间超过0.2s。在图3（b）网络调度状况图中，纵坐标表示节点号。根据CAN协议，节点号较小的节点具有较高的优先级，控制器节点1具有最高的优先级，传感器节点9具有最低的优先级。节点7、节点9的网络等待延时都较大（超过2ms），这是造成其中两个控制子系统动态性能较差的原因。随着网络节点的增多，最低优先级节点所在的控制子系统的动态性能会变得更差。
