通过实验测得在125kbps位速率下连续发送不同报文长度的总线切换时间如表1所示：
表1 总线切换时间
在125kbps位速率下切换时间为22. 80ms， 比理论计算值稍长， 这是由总线切换时运行冗余算法及读取控制器错误寄存器（ ESR）所额外消耗的， 但在实际应用中， 发送报文获取仲裁所需的等待时间远大于切换时间， 总线故障并不频繁发生， 冗余切换算法对系统的运行并无显着影响。
4 结束语
与传统单片机总线外扩两片CAN 控制器的冗余方案相比， 本设计充分利用STM32F105微控制器内置的两路CAN 控制器， 简化电路设计， 相对降低了成本， 同时双CAN 冗余通信系统的采用提高了系统整体可靠性。所使用双总线负载均衡技术， 可以提高总线带宽， 平衡通信负荷。系统船舶机舱监控系统的图像和数据信号的传输中取得很好的效果。
来源；电子工程网
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