每个运动链由一个驱动臂和一个被动臂组成，它们通过球形铰链连接。后者由平行四边形闭环组成，以保持移动平台水平移动。但是，在这种微型平台上很难处理球形铰链，因此我们使用PC-MEMS技术创建了两个垂直旋转关节，该关节由两个刚性层和一个具有挠性旋转轴的柔性层组成，以代替原来的球形铰链。运动链。
一旦平台将其自身向下折叠以进入体内，然后其三个臂引导管子，该管子将两种不同类型的水凝胶生物墨水挤压成两个独立的层，以构建覆盖胃伤口的支架。一种生物墨水包含人胃上皮细胞，另一种具有人胃平滑肌细胞。为了测试平台完成生物打印任务的能力，徐教授和赵教授确定需要“执行组织支架所需的基本轨迹”，并为他们的实验开发了胃模型。他们使用Materialize Mimics软件重建人胃的CT数据，并使用立体光刻技术从透明树脂和模仿内窥镜的弯曲管中打印出模型。这对夫妇将他们的生物打印平台固定在管道上，并在其中安装了23号针头，该针头通过聚四氟乙烯（PTFE）管连接到注射器，以减少实际挤出过程中的摩擦。
“我们以两种方式对系统进行了测试。首先，用人胃和内窥镜的生物模型模拟该过程的插入和打印操作元素。其次，我们在细胞培养皿中进行了生物打印测试，以测试该设备在生物打印活细胞和修复伤口方面的有效性。“为期10天的细胞培养表明，打印的细胞保持高活力和稳定的增殖，这表明打印的组织支架中的细胞具有良好的生物学功能。”两层结构稳定，纤维光滑，八层脚手架轮廓清晰，形状保真度高，同时又足够小，可用镊子捡起。在实验成功的同时，他们仍然需要完善系统，例如使机器人的3D打印平台变得更小，并进一步改善生物墨水。他们总结说：“相应的内窥镜和其他部件（如检测系统）也将被设计和集成，以实现原位体内生物打印。”
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