μC/OS-Ⅱ的移植,还要求编写4个简单的汇编语言函数;即OSStartHighRdy(),OSintCtxSw(),OSTIckISR(),OSCtxSw()。
3.4.1 函数OSStart()调用OSStartHighRdy()
函数OSStart()用于调用OSStartHighRdy(),以使使就绪态任务中优先级最高的任务开始运行:
3.4.2 时钟节拍中断服务程序
μC/OS-Ⅱ要求用户提供一个周期性的时钟源,以实现时间延迟和超时确认功能,时钟节拍每秒发生10~100次。必须在开始多任务后,启动时钟节拍中断,但由于Osatart()函数不会返回,用户无法实现这一操作,所以可以在OSStart()运行之后,μC/OS启动的第1个任务中初始化节拍中断。基于LPC2378移植下OSTicklSR()的简易代码编写如下:
当时钟节拍中断发生时,CPU会自动把CPU寄存器推入堆栈,但并不包括存储页面寄存器PPAGE,如果单片机系统的寻址范围超过64 KB,则需要通过给PPAGE赋值来区分不同的16 KB地址,需要把PPAGE也推入堆栈。当某任务的任务控制块中时间延时项OSTCBDly减到了零,OSTi-mtick()就进入了就绪态。OSIntExit()会调用中断级的任务切换函数OSIntCtxSw执行任务切换,而不再执行后面的指令。如果没有更高优先级的任务进入就绪态,则CPU会返回中断前状态。
3.4.3 任务级任务切换