4.3 中断服务程序
建议该函数由CTC方式激活，当某任务需要运行时，使之处于就绪态等待被执行。该函数内容由具体任务而定。
4.4 调度器任务添加函数
该函数用来将任务添加到消息队列，以保证条件满足时被调用，函数如下所示：
{定义静态变量i;循环判断任务队列是否有空间;若无，报错返回;否则，添加任务;}
4.5 调度函数
刷新函数虽然能够直接激活任务，但若直接运行，长任务将破坏时标中断，这意味着所有的系统定时都将受到严重影响，造成许多任务不能被调度。因此，为了在长任务存在的情况下使调度器的可靠性最大化，分离刷新和调度这两个操作是必要的。
时间触发嵌入式系统采用的是FCFS算法，为了提高系统的响应速度，必须要求Durationtask
void SCH_Dispatch_Tasks（void）{定义静态变量i;如果运行标志位大于0，则执行该任务;该标志位清零;如果是单次任务，则将其删除;}
4.6 调度器任务删除函数
void SCH_Delete_Task（const uint8task_id）{定义 静态返回值;若指针函数为空，返回空闲代码;否则，对其延迟、周期、状态等变量清零;返回代码;}
5.应用实验
以电磁炉系统为例，进一步介绍基于AVR微控制器的时间触发嵌入式系统的具体应用。
电磁炉系统是一个复杂的嵌入式系统，如图2所示，AVR要处理大量的外围设备，为便于开发，将整个程序按照硬件及功能进行模块划分，各个功能模块之间通过传递消息的方式来完成多任务的处理。
