4.1 消息队列
消息队列是调度器的核心，它是用户自定义的数据类型，包括了每个任务所需要的信息。尽量将其存储在DATA区，以供快速存取。
对于基于时间触发的混合式调度器，使用如下的数据结构，对于每个任务存储器的开销仅为8个字节。即使是使用32位处理器，每个任务的开销也仅为14个字节。
4.2 调度器定时器初始化函数
该函数用来产生驱动调度器的定时时标。
本文所选用AVR系列的ATmega128微控制器具有四个定时器（两个8位，两个16位），任一个都能用来驱动调度器，权衡考虑选用定时器0.
void SCH_Init_T0（void）{逐个删除各个任务;停止定时器0;设置时间大小函数;使能定时器0方式;启动定时器0;}
注：在此期间不可开启总中断，即：
SREG=0×80或SEI（）;调度器必须先设定一个默认的时间片，这并不是件简单的事。时间片过长会导致系统对交互行为的响应表现欠佳;时间片太短又会明显地增大调度器处理耗时，而留给任务运行的时间却很短。
根据笔者经验，一个较为可取的时间片是略大于一次典型的交互所需要的时间，使大多数进程在一个时间片内完成。经反复尝试，时间片选择在1~5ms之间执行效率较高，这样既可满足响应速度的要求又能把任务执行的时间降到最低。该时间与任务个数和任务运行时间均有关，具体大小视情况而定。
