30 TIM_OC1PreloadConfig（TIM4，TIM_OCPreload_Disable）; //改变点空比后，立即产生效应
31
32 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R; //左轮PWM的占空比
33 TIM_OC2Init（TIM4，&TIM_OCInitStructure）; //PWM_R初始化
34 TIM_OC2PreloadConfig（TIM4，TIM_OCPreload_Disable）; //改变点空比后，立即产生效应
35
36 //使能定时器4
37 TIM_Cmd（TIM4，ENABLE）;
38 TIM_CtrlPWMOutputs（TIM4，ENABLE）;
程序第一步：设置GPIO，略（输出PWM的管脚用Mode_AF_PP即可）
程序第二步：设置定时器，（保证产生两路PWM即可，我用的是TIM4）
void TIM4_Configuration（void）
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
//时间基初始化
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; //18K/144=125Hz，这个是电机PWM的频率
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; //72000000/4000=18K
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000;
TIM_TimeBaseInit（TIM4，&TIM_TimeBaseInitStructure）;
//输出比较模式设置，用于4路PWM输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //输出PWM
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; //失能反向通道
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L; //左轮DIR的占空比
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //输出极性为低电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//互补输出极性为高电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset;
TIM_OC1Init（TIM4，&TIM_OCInitStructure）; //PWM_L初始化
TIM_OC1PreloadConfig（TIM4，TIM_OCPreload_Disable）; //改变点空比后，立即产生效应
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R; //左轮PWM的占空比
TIM_OC2Init（TIM4，&TIM_OCInitStructure）; //PWM_R初始化
TIM_OC2PreloadConfig（TIM4，TIM_OCPreload_Disable）; //改变点空比后，立即产生效应
//使能定时器4
TIM_Cmd（TIM4，ENABLE）;
TIM_CtrlPWMOutputs（TIM4，ENABLE）;
1 程序第三步：
2
3 在SysTick中断中，读取两个轮子的速度（具体的方法是：每0.1秒读一次，并以此人作为速度的依据），并比较，如果以右轮为基准，则调整左轮的PWM占空比。涉及到关键语句是：TIM_SetCompare1（）；
4
5 u16 COUN1=0;
6 u16 COUN2=0;
7
8 volatile u16 Dist_L=0; //左轮行程脉冲数
9 volatile u16 Dist_R=0; //右轮行程脉冲数
10 void SysTick_Handler（void）
11 {
12
