13 COUN1=TIM1-》CNT; //左轮在0.1秒里脉冲数
14 COUN2=TIM2-》CNT; //右轮在0.1秒里脉冲数
15 Dist_L=Dist_L+COUN1; //左轮行程脉冲数
16 Dist_R=Dist_R+COUN2; //右轮行程脉冲数
17 if（ （COUN1-COUN2）》2）
18 {
19 PWM_L= TIM_GetCapture1（TIM4）;
20 TIM_SetCompare1（TIM4， PWM_L - 4）;
21 }
22 else if （ （COUN2-COUN1）》2）
23 {
24 PWM_L= TIM_GetCapture1（TIM4）;
25 TIM_SetCompare1（TIM4， PWM_L + 4）;
26 }
27
28 TIM_SetCounter（TIM1， 0）;
29 TIM_SetCounter（TIM2， 0）;
30
31 }
32
33 关于TIM_SetCompareX（；）这个函数，还是有很多用途的，其中另外一个用途，就是用于产生不同频率的PWM，具体程序如下：
34
35 u16 capture = 0;
36
37 extern vu16 CCR1_Val;
38 extern vu16 CCR2_Val;
39 extern vu16 CCR3_Val;
40 extern vu16 CCR4_Val;
41
42 void TIM2_IRQHandler（void）
43 {
44
45 /* TIM2_CH1 toggling with frequency = 183.1 Hz */
46 if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_CC1） ！= RESET）
47 {
48 TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_CC1 ）;
49 capture = TIM_GetCapture1（TIM2）;
50 TIM_SetCompare1（TIM2， capture + CCR1_Val ）;
51 }
52
53 /* TIM2_CH2 toggling with frequency = 366.2 Hz */
54 if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_CC2） ！= RESET）
55 {
56 TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_CC2）;
57 capture = TIM_GetCapture2（TIM2）;
58 TIM_SetCompare2（TIM2， capture + CCR2_Val）;
59 }
60
61 /* TIM2_CH3 toggling with frequency = 732.4 Hz */
62 if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_CC3） ！= RESET）
63 {
64 TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_CC3）;
65 capture = TIM_GetCapture3（TIM2）;
66 TIM_SetCompare3（TIM2， capture + CCR3_Val）;
67 }
68
69 /* TIM2_CH4 toggling with frequency = 1464.8 Hz */
70 if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_CC4） ！= RESET）
71 {
72 TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_CC4）;
73 capture = TIM_GetCapture4（TIM2）;
74 TIM_SetCompare4（TIM2， capture + CCR4_Val）;
75 }
76
77 }
来源；21ic
关于控制,MCU就介绍完了，您有什么想法可以联系小编。
