建立直角坐标系，如图所示，和分别为AB和CD的初始角，各杆长度分别用矢量和表示。将各矢量分别在轴和轴投影，得到投影方程
在上述方程中消去并整理，可得与之间的函数关系
在上式中令：
通过化简可得到：
将两连架杆对应的参数分别代入到方程得到，再根据其他条件选定机架长度，据此，可求出其余杆的长度
有了小车的驱动结构和转向结构，将小车其他零件装配好，可得到小车的装配图，如图三：
图三：小车整体装配图
2、电路部分总体方案
智能小车采用52单片机作为控制器，通过控制电路控制舵机转向和直流减速电机的转速、转动方向，使小车能够走直线和转弯。运用集成的红外对管GP2A25来巡线，安装在车子前方，并排安装三个，采集路面信号反馈给单片机，再由单片机控制电机的转动和方向的调整，从而达到巡线的效果。整个小车还采用金属传感器来识别小车巡线上的金属。
整个小车的结构图如图四所示：
图四：电路部分总方案图
下面分别讨论以上五个模块。
2.1、单片机最小系统
单片机要能够工作，必须加上晶振和复位电路，如果用到P0口的话还得给其加上上拉电阻，保证通电后P0为高电平。另外还得有给单片机烧写程序的下载器，这个老师已给。单片机是此电路的核心部分。设计采用的52单片机，其工作电压为5V（20引脚接5V，40引脚接地）。单片机根据程序输出逻辑电压从而完成控制作用。本设计使用单片机的P0.5到P0.7引脚来作为红外巡线的反馈控制引脚。P0.4为金属传感器的控制端口，只可惜时间上不允许我们把金属探测的功能做出来。P2.0到P2.3，为直流减速电机的控制线接口，能控制左右电机的正转、反转和停转;P2.4和P2.5为电机的使能端接口，分别控制左右电机的转速。P2.6为舵机的控制线接口，通过控制占空比来控制舵机的转向及转角大小。电路图如图五：
