帧类型
5.1.无条件帧无条件帧是具有单一发布节点的，无论信号是否发生变化，帧头均会被无条件应答的帧。
如上图中帧ID=0x30应答部分的发布节点为从机节点1，收听节点为主机节点，应用在从机节点向主机节点报告自身状态;帧ID=0x31中，应答部分为主机节点，收听部分为从机节点，应用在主机节点向从机节点发送消息;帧ID=0x32中应答部分的发送节点为从机节点2，收听节点为从机节点1，应用与从机节点之间的通信。
5.2.事件触发帧事件触发帧是主机节点在一个帧间隙中查询各从机节点的信号是否发生变化时使用的帧。当存在多个发布节点时，通过冲突解决进度表来解决冲突。
当从机节点信号发生变化的频率较低的时候，主机任务一次次地查询各个节点信息会占用一定的带宽。为了减小带宽的占用，引入了事件触发帧的概念。其主要原理就是：当从机节点信息状态没有发生变化的时候，从机节点可以不应答主机发出的帧头;当有多个节点信息同时发生变化的时候，同时应答事件触发帧头会造成总线的冲突。当主机节点检测到冲突时，便会查询冲突解决进度表来依次向各个节点发送无条件帧（无条件帧只有能1个节点应答）来确定从机节点的信息状态。
与事件触发帧关联的多个无条件帧需要满足以下5个条件：
数据段所包含的数据字节数等长 使用相同的效验与类型 数据段的第一个字节为该无条件帧的受保护ID，这样才能够知道应答是哪个关联的无条件帧发送出来的 由不同的从机节点发布 不能与时间触发帧处于同一个进度表中
5.2.1.偶发帧偶发帧是主机节点在同一帧时隙中当自身信号发生变化时向总线启动发送的帧。当存在多个关联的应答信号变化时，通过预先设定的的优先级来仲裁。与事件触发帧类似，偶发帧也定义了一组无条件帧。规定偶发帧只有由主机节点发布。
偶发帧的传输可能出现三种情况：
当关联的无条件帧没有信号发生变化，这是主机连帧头也不需要发送。
当关联的一个无条件帧信号发生变化则发送该帧。
当有多个无条件帧发生信号变化时，则按照事先规定要的优先级依次发送。
