2 、C8051F040的CAN控制器结构
F040的所有CAN协议功能都由独立的CAN控制器而不是由51处理器来完成。因此，CAN通信占用CPU带宽很小，51处理器只需要通过特殊功能寄存器（SFR）配置CAN控制器，数据过滤器就可以了。
2.1 CAN控制器各部分功能
CAN Core：CAN协议控制器和发送/接收转换寄存器；
Message RAM：存储Message Objects和标志码，CAN控制器共有32个Message Object可供配置来用于发送或接收数据；
Registers：用于控制和配置C_CAN模块的所有寄存器；
Message Handler：控制数据在CAN Core的接收/发送转换寄存器和Message Object之间的传输，以及中断的产生。
2.2 CAN寄存器分类
CAN寄存器可分为以下4类：
（1）CAN控制器协议寄存器：用于CAN控制、中断、错误控制、总线状态控制和测试模块；
（2）信息目标（Message Object）接口寄存器：配置32个信息目标（Msg Obj），从目标接收和发送数据。8051处理器通过他来读写CAN Message RAM；
（3）信息处理寄存器：只读寄存器。为51CPU提供信息目标的状态，如信息有效标志，发送请求状态，新数据标志和中断标志；
（4）C8051处理器特殊功能寄存器（SFR）：C8051处理器控制的5个寄存器，直接读写CAN协议寄存器，通过CAN数据寄存器（CAN0DATH和CAN0DATL）和CAN地址寄存器（CAN0ADR）间接读写其他CAN控制器。
3、 CAN节点的硬件设计
设计采用的接口芯片使用TI公司的3.3VCAN收发器SN65HVD230，他与PCA82C250的引脚兼容。SN65HVD230有3种工作模式：高速，倾斜和低功耗模式，由Rs脚的连接方式来确定。由于F040自带了CAN控制器，外围电路极为简洁。
4 、CAN通讯软件设计
为避免51 CPU读写Message RAM与CAN 信息收发之间产生冲突，CPU不直接读写Message Object，而是通过专门的寄存器（IFx Interface Registers）来配置信息目标。
一个完整的信息目标的结构如表1所示。
CAN通讯协议的最大特点之一就是废除了传统的站地址编码，而使用信息块标志码。ID28－0，Xtd和Dir用来定义信息标志码，以及定义即将发送数据帧的类型（远程帧或标准帧），并且与Mask28－0，MXtd和Mdir一起用来作为将要接收数据帧的过滤器。一个已接收到的信息被放在有效的（MsgVal＝1）、具有匹配标志码的Message Object里。只有当Xtd＝1时，远程帧才被放入Message Object，Xtd＝0时，标准帧被放入Message Object。当多于一个的有效Message object与收到的信息匹配，则该条信息被放入号码最小的Message object里。Data0－Data7是8个数据字节。CAN通讯初始化和法数据帧的软件流程如图4所示。
