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接口,总线,驱动相关技术文章采用I2C总线实现MPU6050模块功能topic: gy 521 mpu - 6050 - i2c no device found

接口,总线,驱动相关技术文章采用I2C总线实现MPU6050模块功能

1. 简述

一直想自己做个四轴飞行器,却无从下手,终于狠下决心,拿出尘封已久的MPU6050模块,开始摸索着数据手册分析,一步一步地实现了MPU6050模块的功能,从MPU6050模块中读取出加速度值和陀螺仪采样值。

模块如下图所示:

采用I2C总线实现MPU6050模块功能

2. 模块简介

MPU-60X0将3轴陀螺仪,3轴加速度计和数字运动处理器(DMP)组合在一起。通过I2C总线可以接受外部3轴罗盘的输入,提供9轴输出。

MPU-60X0具有三个用于数字化陀螺仪输出的16位ADC转换器和三个用于数字化加速度计输出的16位ADC转换器。

对于快速和慢速运动的精确跟踪,这些器件具有用户可编程的满量程±250,±500,±1000和±2000°/秒(dps)的用户可编程陀螺仪和用户可编程加速度计满量程 范围为±2g,±4g,±8g和±16g。

I2C通讯速率400KHz,SPI通讯速率1MHz(仅MPU-6000)。高速通讯SPI通讯速率20MHz(仅MPU-6000)。

MPU-60X0电源电压范围:2.375V ~ 3.46V

MPU-6000和MPU-6050相同,只是MPU-6050仅支持I2C接口,并具有单独的VLOGIC参考引脚。MPU-6000支持I2C和SPI接口,并具有单电源引脚VDD。

MPU-60X0具有16位ADC和信号调理的三轴MEMS陀螺仪

MPU-60X0由三个独立的振动MEMS速率陀螺仪组成,可检测绕X轴,Y轴和Z轴的旋转。 当陀螺仪围绕任何感应轴旋转时,科里奥利效应会引起由电容感应检测到的振动。 所得到的信号被放大,解调和滤波以产生与角速率成比例的电压。 使用单独的片内16位模数转换器(ADC)对该电压进行数字化,以对每个轴进行采样。 陀螺仪传感器的满量程范围可以数字编程为±250,±500,±1000或±2000度/秒(dps)。 ADC采样速率可以从每秒8,000个采样点编程到每秒3.9个采样点,用户可选的低通滤波器可实现宽范围的截止频率。

MPU-60X0的坐标轴关系如下图所示:

采用I2C总线实现MPU6050模块功能