3. I2C通信协议
参考I2C通信协议
4. MPU6050寄存器读写
I2C通讯中，主处理器芯片作为主设备，MPU6050作为从设备。
4.1 从设备地址
MPU6050作为从设备使用时，有一个芯片自身的7位的设备地址，该地址为：0b110100X，7位地址的LSB位由引脚AD0的值决定，这样在一个板子的同一个I2C总线上可以同时使用两个MPU6050芯片，所以MPU6050的从设备地址为：0b1101000（0x68，AD0为低）或者0b1101001（0x69，AD0为高）。
4.2 写寄存器
主设备发送一个起始位（S），再发送I2C的从设备地址数据（由从7bit设备地址和1bit读标志位0组成），在第9个时钟SCL为高电平时，从设备发送应答信号（ACK）。接着，主设备发送从设备的寄存器地址（RA，8bit），等待从设备应答（ACK）后，主设备再发送要在寄存器中写入的数据（8bit），等待从设备应答（ACK）后，可以发送停止位（P）结束数据传输。 如果要写多个寄存器，在上一步中可以先不发停止位（P），而是继续发送数据（8bit），这样就可以实现连续写入多个寄存器数据了。MPU6050芯片会自动增加寄存器地址，并将连续写入的数据字节，按顺序依次写入到相邻的寄存器中。
两种写数据的格式如下图所示：
4.3 读寄存器
主设备发送一个起始位（S），再发送I2C的从设备地址数据（由从7bit设备地址和1bit写标志位0组成），在第9个时钟SCL为高电平时，从设备发送应答信号（ACK）。然后发送要读取的寄存器地址，在接收到从设备发送的应答信号（ACK）后，主设备发送一个起始位（Sr），再发送从设备地址（由从7bit设备地址和1bit读标志位1组成 ）。从设备会发送一个应答信号（ACK），再发送寄存器中的数据（8bit）。主设备发送一个非应答信号（NOACK），和一个停止位（P），停止I2C传输。 如果要读取多个连续的寄存器，在上一步中不能发送非应答信号（NOACK）和停止位（P），而是要发送一个应答信号（ACK），等待下一个从设备发送的数据，直到最后一个数据接收完成后，主设备发送一个非应答信号（NOACK），和一个停止位（P），停止I2C传输。
两种读寄存器数据的格式如下图所示：
4.4 MPU6050通讯中的简写符号
