式中，ax，ay，by，cx，cy，dx，dy，ex，ey，fx，fy是12个待确定的参数。
需要6组已知的点。为了精确，这里采用更多的点，用最小二乘法确定这12个参数。
实验中选取25个点，应用灰度重心法提取标定点图像坐标，如图4所示，对应的世界坐标在定义的坐标系下是已知的，则得到表1。
用Matlab编程，求得：
求得相机转换矩阵．便可由罔像上任意点的坐标得到实际坐标。
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2．2 图像处理
得到相机转换矩阵后，最重要的是得到两个激光断点处的图像坐标。实验中发现，采集的钢板图片中罔像较为黑暗区出现亮点，这些亮点属于噪声，需要进行中值滤波，以防止后面的点运算出错而得到错误的目标区域。
滤除噪声后，还需识别出激光线。激光线与背景区别较大，激光线的灰度值是255，而其他部分的灰度值远小于255。为有效识别出激光线，使激光线上的像素与其他部分像素的灰度值有非常明显的区别，选择阈值变换的处理方法，使激光线上的像素灰度值为255，其他部分的像素灰度值为0。便可提取钢板激光断点处的图像坐标，其算法如图5所示。
