在μC/OS下，CAN总线I/O端口中断向量设置伪代码：
void CanInitHW（UI segment，BYTE Irq0，BYTE Irq1）{
保存原有的中断向量
保存掩码寄存器的值
使82C59A的掩码寄存器（0x21）各位置1，关闭中断输入
关闭CPU中断
设置新的中断向量
正在服务的中断禁止再次响应服务（假定当前服务中断是IRQ5）
开CPU中断
清除82C59A的掩码寄存器（0X21、0XA1）各位，开启中断输入
}
4、 信号量与缓冲队列支持下的CAN总线驱动
前面介绍了μC/OS-II内核下多任务调度的关键技术、中断与PC体系下中断的一般方法。又以82C59A的中断5（IRQ5）、0x0D中断向量为例，介绍了中断服务子程序的重新分配和响应SJA1000控制器收发的中断服务子程序。
下面介绍信号量配合下的环形缓冲队列与中断处理程序之间的关系问题，这也是设备驱动部分的核心内容。
ERTOS的驱动程序与其它操作系统有所不同。比如Windows、Unix、Solaris、Linux等操作系统弱化了设备的概念，用户进程对设备的使用可以通过文件系统来完成。然而，在μC /OS-II上开发CAN总线驱动程序没有那么严格，只要满足设备在连续的CPU时间上使用时不发生时间重叠就可以了。
串行设备或者其它字符型设备都存在外设处理速度和CPU速度不匹配的问题，所以需要建立相应的缓冲区。向CAN口发送数据时，只要把数据写到缓冲区，然后由SJA1000控制器逐个取出往外发。从CAN口接收数据时，往往等收到若干个字节后才需要CPU进行处理，所以这些预收的数据可以先存于缓冲区。缓冲区可以设置收到若干个字节后再中断CPU，这样避免了因为CPU的频繁中断而降低系统的实时性。
