在对缓冲区读写的过程中，经常会遇到想发送数据时，发送缓冲已满；想去读时，接收缓冲却是空的。对于用户程序端，可以采用查询工作方式，即放弃无法读写的操作，然后再频繁地去尝试这个操作直到成功，这样程序效率显然降低。如果引入读、写两个信号量分别对缓冲区两端的操作进行同步，问题将迎刃而解。用户任务想写但缓冲区满时，在信号量上睡眠，让CPU运行别的任务，待ISR从缓冲区读走数据后唤醒此睡眠的任务；类似地，用户任务想读但缓冲区空时，也可以在信号量上睡眠，待外部设备有数据来了再唤醒。由于μC/OS-II的信号量提供了超时等待机制，CAN口当然也具有超时读写能力。
带缓冲和信号量的CAN口接收和发送部分见本刊网络补充版（）。
接口函数总结如下。
void CanInitHW（UI segment，BYTE irq0，BYTE IRQ1）
/*设置SJA1000控制器端口中断向量*/
int canReleaseHW（） /* 清除SJA1000控制器端口中断向量*/
int canSendMsg（ CANBYTE port， MSG_STRUCT msg）
/* 向定制SJA1000控制器端口发送数据*/
int canReceiveMsg（ CANBYTE port， MSG_STRUCT msg_ptr）
/*从定制SJA1000控制器端口接收数据
int canConfig（ CANBYTE port， CAN_STRUCT can）
/*初始化和配置SJA1000控制器 */
int canNormalRun（ CANBYTE port ）
/*设置SJA1000正常（Normal）运行模式 */
int canReset（ CANBYTE port ）
/* SJA1000控制器端口重新设置，缓冲区置位0xff*/
CANBYTE can0r（ CANBYTE addr）
/*读取SJA1000控制器端口0的定制寄存器的值 */
CANBYTE can1r（ CANBYTE addr）
/*读取SJA1000控制器端口1的定制寄存器的值 */
接收和发送数据缓冲区数据结构定义：
typedef struct {
INT16U RingBufRxCtr; /* 接收缓冲中字符数目 */
