图3 CANFD桥接方法
四、 CANFD网桥
CANFDBridge 作为 CAN（FD）智能网桥，支持ISO标准CANFD与Bosch CANFD标准，支持 CAN 转 CAN、CAN 转CANFD、CANFD转 CAN、CANFD转CANFD 等报文默认转换处理。除此之外，还提供帧映射、合并和拆分等特殊转换处理。用户可自由设定 CAN（FD）报文的转发映射、组包拆包等规则，满足自身应用需求。
图4 工业级CANFD网桥CANFDBridge
1、每通道独立的控制器类型设置、CANFD标准设置
每个通道都支持设置控制器类型，如图5所示。当选择类型为 CAN 时，只能收发 CAN报文。用户可将接到 CAN 总线的端口控制器类型设置为 CAN，可防止 CANFD 报文转发到CAN 总线。当选择类型为 CANFD 时， CAN 报文和 CANFD 报文都可以收发。
图5 控制器类型
每个通道支持设置 CANFD 协议标准，如图6所示。支持 ISO 标准和 Non-ISO 标准。
图6 CANFD协议
2、帧类型高级设置
可设置 CAN转CANFD或CAN、CANFD转CANFD或CAN，当在 CAN→CAN、 CANFD→CANFD 时不改变帧数据。当使用勾选“填充”功能后，CAN 报文数据长度等于 8 字节时，会用填充数据将 CANFD报文填充至设置的 CANFD 报文数据长度，当 CAN 帧数据长度为 0~7 时填充无效， 转换后的 CANFD 帧数据长度与 CAN 帧数据长度一样；
图7 转换设置
3、数据合并
合并功能用于将多个 CAN 报文合并后转换为 CANFD 报文。设置如图8所示， 此设置使 CAN0 将 ID 为 0x01、 0x02、 0x03 的三个数据长度为8 的标准 CAN 帧合并成 ID 为 0x123，数据长度为 24 的 CANFD 标准帧。
