根据目前该专利公开的专利资料，让我们一起来看看这项机器人触摸传感器技术吧。
触摸传感器包括多个传感器单元，每个传感器单元包括4个多功能层包含的区域，4个多功能层两两相对布置，可以以两对中心连接线的交点为圆心，按任意角度布置。
如上图所示为传感器单元的分层图，每个多功能层包含对应的区域包括与多功能层对应的上部11和底部，上部由柔性导电材料构成，柔性导电材料的外部设置有由柔性绝缘材料构成的保护层12，底部包括多层PCB板，PCB板下面设置有柔性绝缘层17，柔性绝缘层下面设置有由模拟开关控制的接地屏蔽层18，由模拟开关控制的接地屏蔽层下面设置有绝缘保护层19。
第一层PCB板14上设置有与每个多功能层对应的环状电极141，第二层PCB板15上设置有圆形电极151，圆形电极上设置有过孔152，过孔用于连接环状电极与圆形电极，以形成独立的导电区域。由柔性导电材料组成的上部与第二层PCB板形成完整的多功能层，由于单层PCB板的厚度只有0.025mm，因此能完全满足多功能层作为屏蔽层功能的需要。
触摸传感器单元的电子器件布置在第三层PCB板16的下表面162上，第三层PCB板的上表面161和下表面用于电子电路布线。在每一个多功能层对应的区域内部填充柔性绝缘材料13，柔性绝缘材料使上下两层电极以及多功能层之间相互绝缘。
那么根据上述的这种结构，传感器是如何来进行物体探测以及判断物体类别以及物体的接近程度的呢，主要是根据外部物体进入电容电场线分布区域时的电场线分布来确定？
如上图所示为外部物体未进入电容C1和C2电场线分布区域时的电场线分布图，4个多功能层中，第一多功能层与第三多功能层构成电容C1，第二多功能层与第四多功能层构成电容C2，图中长虚线表示电容C1的电场分布，短虚线表示电容C2的电场分布，第一多功能层与第三多功能层高于第二多功能层与第四多功能层，且第一多功能层与第三多功能层的中心距大于第二多功能层与第四多功能层。
如此设置，使得电容C1的电场线分布区域高于电容C2的电场线分布区域，当外部物体5未进入电容C1和电容C2的电场线分布区域时，电容C1和电容C2的电场线分布区域的介质均为空气，电容C1和电容C2的电容值会随环境温度和湿度变化等比例变化，这个等比变化的特性可以用数字差分算法消除环境温度、湿度变化的影响。
当外部物体5进入C1和C2的电场线分布区域时，C1和C2的电容量的变化量同时与物体的介电常数成正比，依据C1和C2的变化量和变化时间的关系可以算出外部物体的介电常数和接近距离、速度，从而实现对外部物体的分类识别和接近程度判别功能。
